【導讀】得益于導航衛星系統 (GNSS) 技術，我們大多數人現在都認為能夠在戶外定位物體或人的位置是理所當然的。可實現的定位水平——尤其是當您使用 GNSS 增強數據服務時——正在開啟真正變革性的用例，包括自動駕駛汽車和其他設備。
得益于導航衛星系統 (GNSS) 技術，我們大多數人現在都認為能夠在戶外定位物體或人的位置是理所當然的?？蓪崿F的定位水平——尤其是當您使用 GNSS 增強數據服務時——正在開啟真正變革性的用例，包括自動駕駛汽車和其他設備。
在我們對戶外可能的藝術大開眼界之后，現在越來越渴望創造類似的突破性室內應用。
一個例子是高精度工業級和消費級資產跟蹤，或“查找我的物品”服務。另一種是室內導航，其中某人（或某物）被引導通過復雜的設施，例如醫院或大型交通交匯處，并提供逐向導航。對此的一種變體可以看到移動設備到達特定興趣點時顯示在其上的信息。這可能是在博物館或畫廊啟用智能指南，能夠在有人接近特定展覽時提供有關特定展覽的信息。
為了提供他們的設計人員渴望的各種用戶體驗，諸如此類的應用需要結合高精度的室內定位、低功耗和可承受的成本。這是傳統的短程無線電技術無法實現的。
傳統 Wi-Fi 和藍牙定位解決方案的弊端
例如，Wi-Fi 指紋只能提供低至 10 米左右的精度。Wi-Fi飛行時間，也稱為往返時間（RTT）或802.11mc，達到1-2m，但功耗高。雖然已經面世一段時間，但該技術尚未在該領域大規模部署。
同時，使用藍牙定位設備傳統上使用“接收信號強度指示器”(RSSI)。基于 RSSI，可以估計所謂的“錨點”參考站與設備之間的距離，但不是設備相對于錨點所處的角度。通過使用三個或更多錨點，您可以計算出設備的位置，但精度只能達到三到五米之間。
藍牙測向：室內定位變得精細
藍牙規范 5.1 版引入了“測向”。這代表著在的室內定位功能方面向前邁出了非常重要的一步——如此之大，以至于它有望解鎖當今工程師正在尋求創造的一些改變游戲規則的產品和服務。測向不依賴藍牙設備發出的信號強度來確定其位置。相反，它使用具有多天線陣列的固定錨點來計算角度信號，使用到達角 (AoA) 或離開角 (AoD) 技術。通過計算來自/到達至少三個錨點的信號的角度，并確定它們相交的位置，您可以獲得附近設備的亞米級位置讀數。
u-blox - 室內定位 圖 1
圖 1. 通過計算到達三個固定錨點的信號的角度，并計算它們相交的位置，您可以在一米以內確定設備所在的位置。
讓我們簡要地看一下這些角度是如何計算的。
在 AoA 設置中，移動設備發出藍牙測向信號。這到達錨點陣列中的每個天線，相對于該錨點中的其他天線具有輕微的相移。假設信號傳播平面波，這些相位差可用于計算信號的到達角。AoA 可用于跟蹤或實時定位服務 (RTLS)。
u-blox室內定位圖2
圖 2. 到達角 (AoA) 設置根據多天線陣列中每根天線觀察到的微小相位差計算傳入藍牙測向信號的角度。
使用 AoD，信號從錨點上的每個天線發送到附近的藍牙設備。這些信號以輕微的相移到達該設備。結合天線幾何形狀的信息，這些相位差可用于計算信號與錨點的偏離角。AoD 是實施尋路和導航解決方案的有效方式。
u-blox室內定位圖3
圖 3. 出發角 (AoD) 設置讓接收設備根據從不同天線發送的信號之間的相位差計算信號離開天線陣列的角度。
進行測試
我們已經在許多用例中廣泛測試了藍牙 5.1 測向技術。近的一個例子是 AoA 概念驗證，我們使用伺服來創建一個旋轉頭，該頭將轉向我們正在跟蹤的移動設備。這將提供可見的證據，證明測向解決方案正在發揮作用。
此特定設置中的移動設備是一個 u-blox 應用板，上面有一個 NINA-B406 藍牙 5.1 低功耗模塊。它的廣播范圍設置為大約 10 米，但如果需要可以擴展。
在此 POC 中，我們有一個單一的錨點，其中包括帶有 NINA-B411 藍牙低功耗模塊的 u-blox 天線板和我們的 u-connectLocate 軟件（稍后會詳細介紹）。天線板包含五個交叉極化天線元件，以確定垂直和水平平面中的輸入信號角度。然后板上的軟件計算到達角。然后使用此信息實時旋轉移動頭以面對移動設備。
下面的視頻顯示了正在運行的設置，當設備在房間內移動時，頭部不斷跟蹤設備。
我們還在工業倉庫中進行了廣泛的測試，我們在本室內定位白皮書中對此進行了描述。
在資源受限的嵌入式系統中啟用這些算法
使用 AoA 或 AoD 創建解決方案的復雜和耗時的方面之一是實施算法以根據相位差計算信號角度，考慮到通常運行這些算法的嵌入式系統固有的資源限制。
這就是我們為 NINA-B410 和 B411 模塊開發 u-connectLocate 測向軟件的原因。這提供了一個 API，使工程師能夠獲得 AoA、處理數據收集和預處理，并抑制每個天線上的多路徑分量。該軟件在藍牙模塊的嵌入式 MCU 中運行，這意味著不需要外部處理。這降低了復雜性和物料清單。
對于任何想要創建需要高精度室內定位功能的解決方案的人來說，這些都是真正激動人心的時刻。藍牙測向可以解鎖亞米級精度，為無數新用例打開大門。無論您是想幫助人們在醫院中找到出路，在大型倉庫綜合體中定位一臺機器，還是完全做其他事情，藍牙測向都可能是您需要的改變游戲規則的技術。
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