【導(dǎo)讀】在早期，物聯(lián)網(wǎng) (IoT) 在很大程度上充當(dāng)了云端服務(wù)的“眼睛和耳朵”，收集傳感器、攝像頭和其他物理世界輸入設(shè)備的數(shù)據(jù)，而不太注重操縱或控制它所監(jiān)視的事物。支持物聯(lián)網(wǎng)的自動化和機器人應(yīng)用已經(jīng)開始合并，但是一般而言，它們的成本使它們只能用于高端工業(yè)和商業(yè)市場。然而，最近，嵌入式運動控制設(shè)備已經(jīng)開始使智能、安全、低成本的電動產(chǎn)品的開發(fā)成為可能，這些產(chǎn)品與物聯(lián)網(wǎng)的眼睛和耳朵有著同樣強大的關(guān)節(jié)和手指。
什么是嵌入式運動控制？
“嵌入式運動控制”這個術(shù)語指的是在一個設(shè)備中包含精確電機控制、高性能計算的高度集成設(shè)備，而且通常還包含通信功能。它是嵌入式計算發(fā)展的下一個階段，嵌入式計算始于二十世紀(jì)七十年代，當(dāng)時，低成本單芯片微控制器的問世使得智能可以嵌入到一切事物中，包括微波爐、兒童玩具、收銀機和醫(yī)療器械。現(xiàn)代汽車享有的大部分效率增益都是由嵌入式計算實現(xiàn)的。
大約二十年后，互聯(lián)網(wǎng)、無線數(shù)據(jù)和更高水平的硅集成的興起將嵌入式連接引入日常物品中，如體重秤、健康監(jiān)視器和家庭娛樂設(shè)備。嵌入式連接還應(yīng)用到了部分機動消費產(chǎn)品中，例如Roomba 清潔機器人。不幸的是，彼此分離的微控制器 (MCU)、電機控制器和模擬電機驅(qū)動組件的成本高昂，且開發(fā)電機控制軟件十分復(fù)雜，這意味著聯(lián)網(wǎng)的運動控制技術(shù)只能主要用于制造自動化和其他工業(yè)應(yīng)用。
由于集成程度的不斷加深，運動控制平臺組件的成本和數(shù)量降低至只需要通用微程序控制器和少量模擬組件即可實現(xiàn)完整解決方案的程度（圖 1）。
【圖 1：帶外部微程序控制器的集成電機控制解決方案。在軟件中進一步集成運動控制要求不僅可以實現(xiàn)更小的電子器件，還能將需要大量實時運算的工作從MCU解放出來。】
最近，嵌入式運動控制器已經(jīng)問世，它將這些功能與強大的微程序控制器集成（圖 2）。在大部分情況下，片上處理器有足夠的計算能力支持精確控制一個或多個電機所需的復(fù)雜算法。在許多情況下，這些設(shè)備還包括以太網(wǎng)、控制器局域網(wǎng)路(CAN) 總線或其他用于物聯(lián)網(wǎng)通信的接口。對于功率較低的應(yīng)用，甚至可以在單個封裝中包含驅(qū)動中等規(guī)模步進器、無刷 PMM (BLDC/BLAC) 或其他類型電機所需的最終輸出級。還可以對微程序控制器進行編程，以驅(qū)動其他類型的運動發(fā)生設(shè)備，如直線驅(qū)動器和音圈。
【圖 2：嵌入式運動控制設(shè)備在一個封裝內(nèi)集成了高性能嵌入式處理、功能和電機驅(qū)動電路一單個器件內(nèi)。許多嵌入式控制器還包含能用于實施分布式控制系統(tǒng)和支持物聯(lián)網(wǎng)/工業(yè)物聯(lián)網(wǎng)運行的通信功能。】
為了加速開發(fā)，這些控制器通常有開源庫支持，開源庫為設(shè)計人員提供了可以通過標(biāo)準(zhǔn)API 調(diào)用的豐富功能集。這些庫通常包含幾個常用電機控制模式（轉(zhuǎn)矩、速率和位置）的算法，還包括扭矩控制，即磁場定向控制 (FOC) 以及運動模式（位置、速率和扭矩）的算法。
應(yīng)用
1 醫(yī)療產(chǎn)品
醫(yī)療器械是嵌入式運動控制技術(shù)正在改變產(chǎn)品功能和安全性預(yù)期的首要市場之一。例如，輸液泵必須為患者提供精確測量的穩(wěn)定藥液流。帶物聯(lián)網(wǎng)功能的嵌入式控制器支持在患者床邊或通過集中管理的應(yīng)用程序?qū)@些泵進行編程和監(jiān)控。同樣，可穿戴胰島素泵和其他個人給藥設(shè)備中使用的支持物聯(lián)網(wǎng)的控制器能夠在支持自主運行的同時將患者的健康指標(biāo)實時提供給云端的分析應(yīng)用程序。
【圖 3：嵌入式運用控制技術(shù)將為個人醫(yī)療設(shè)備帶來更高的準(zhǔn)確性、便利性和安全性。】
2 工業(yè)產(chǎn)品
工業(yè)自動化在嵌入式運動控制技術(shù)的早期就已獲益。低成本、緊湊的電機控制器可以安裝在附近，甚至內(nèi)置在電機或驅(qū)動器。每個模塊的嵌入式控制器在本地執(zhí)行大多數(shù)基本的運動控制功能，創(chuàng)建一個分布式控制體系結(jié)構(gòu)，使智能接近于將數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為運動的位置。這一特點和控制器監(jiān)控和記錄電機生命跡象的能力能夠讓嵌入式電機控制系統(tǒng)的響應(yīng)能力更強，同時以更低的價格實現(xiàn)更高的速度和準(zhǔn)確性。
嵌入式運動控制器還能實時監(jiān)視和記錄電機及其驅(qū)動的機械的運行狀況，提高它們應(yīng)對故障或警報條件的速度，在部分情況下，還能預(yù)測問題，以免造成產(chǎn)品缺陷或成本高昂的宕機。簡單地說，這包括持續(xù)跟蹤每個組件移動的次數(shù)并將其與計劃對照，以確定是否進行調(diào)整、更換零件和其他例行維護。此技術(shù)可以與從電機中收集的信息相結(jié)合，查找機器某些部位過度摩擦的早期跡象，這些過度摩擦可能很快就會引起更加嚴(yán)重、代價更高的問題。
在這些應(yīng)用中，控制器的嵌入式通信功能支持通過本地應(yīng)用程序服務(wù)器跨局域網(wǎng)或通過云端應(yīng)用程序跨工業(yè)物聯(lián)網(wǎng)輕松監(jiān)視和控制機器。
3 消費產(chǎn)品
高度的硅集成及其帶來的嵌入式運動控制組件的成本降低正在促使這一技術(shù)走入越來越多的消費品市場新應(yīng)用中。
部分示例如下：
● 高性能的智能電動自行車和電動踏板車，它們更加經(jīng)濟且能使用控制器將輸出驅(qū)動波與電機和所承受負(fù)載細(xì)致匹配從而更好地利用電池。
● 物聯(lián)網(wǎng)連接的智能家居，其特點是可以有效地遠(yuǎn)程控制活動通風(fēng)孔、百葉窗、監(jiān)控攝像機和電器。
● 配備了智能電機驅(qū)動器的3D 打印機，驅(qū)動器使用復(fù)雜的波形算法提供更快的速度和更高的打印準(zhǔn)確性，同時動態(tài)降低產(chǎn)生的噪音。
● 個人機器人，其硬件外圍設(shè)備中嵌入了時序要求嚴(yán)格的功能，使得處理器可以供 AI 和用戶界面使用。
結(jié)論
嵌入式運動控制技術(shù)正在使數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化為運動的過程變得比以往更加簡單、更加具有成本效益。在此過程中，它能幫助現(xiàn)有產(chǎn)品變得更好，讓新類別的產(chǎn)品成為可能。
來源：TRINAMIC電機驅(qū)動控制系統(tǒng)，作者：Corné Bekkers
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